碰撞检测 | 矩形增量膨胀安全走廊模型(附C++/Python仿真)

目录

• 0 专栏介绍
• 1 安全走廊建模的动机
• 2 矩形增量膨胀算法
• 3 算法仿真
• • 3.1 C++实现
  • 3.2 Python实现

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🔥课设、毕设、创新竞赛必备！🔥本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解

🚀详情：运动规划实战进阶：轨迹优化篇

1 安全走廊建模的动机

在轨迹优化算法中，通常约束机器人或自车不与障碍物发生碰撞，最朴素的办法是建立自身与所有障碍物的联系。然而，机器人并没有在每一刻都与每个障碍物发生碰撞的可能性。

如图所示，考虑到从$A$到