嵌入式linux相机 图像处理模块

V4L2接口捕获图像数据，OpenCV简单图像处理

OpenCV提供了大量的图像处理功能，包括滤波、边缘检测、几何变换

#include <fcntl.h> #include <unistd.h> #include <sys/ioctl.h> #include <linux/videodev2.h> #include <sys/mman.h> #include <opencv2/opencv.hpp>  int main() {     int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);     if (fd == -1) {         perror("无法打开摄像头设备");         return -1;     }      // 省略设备能力查询和缓冲区请求代码      struct v4l2_buffer buf;     struct v4l2_requestbuffers reqbuf;     // 填充reqbuf并调用ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &reqbuf);      // 映射缓冲区到用户空间     // 省略映射代码      // 启动视频流     enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;     if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == -1) {         perror("无法开始视频流采集");         close(fd);         return -1;     }      while (true) {         // 从缓冲区获取数据         if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) {             perror("无法出队视频缓冲区");             break;         }          // 处理相机数据（这里只是简单地将YUYV格式的数据转换为RGB格式）         cv::Mat frame(buf.bytesused, buf.bytesused, CV_8UC2, buf.m.userptr);         cv::Mat rgbFrame;         cv::cvtColor(frame, rgbFrame, cv::COLOR_YUV2BGR_YUYV);          // 显示相机数据         cv::imshow("Camera", rgbFrame);         if (cv::waitKey(1) == 27) { // 按下Esc键退出循环             break;         }          // 再次入队视频缓冲区         if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {             perror("无法再次入队视频缓冲区");             break;         }     }      // 停止视频流采集     if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) == -1) {         perror("无法停止视频流采集");     }      // 清理映射和关闭设备     // 省略清理代码      return 0; }