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CanFestival是一个CANOpen的开源C库，本文讲述如何在Linux下使用CanFestival，代码来自https://github.com/happybruce/CanFestival，已经经过本人优化。
一 运行例子
使用git下载CanFestival，
git clone https://github.com/happybruce/CanFestival.git 下载完毕后，出现CanFestival目录，cd进入并创建build目录，然后执行下面语句，
cmake .. && make 这样就可以编译出master和slave，
PS：该例子源码位于CanFestival/examples/linux/dcf/下
接着执行下面语句创建vcan0
sudo modprobe vcan sudo ip link add dev vcan0 type vcan sudo ip link set up vcan0 创建好后开启三个终端，一个运行candump观察vcan0上的CAN报文，一个运行slave，一个运行master，，
运行candump
candump -t A vcan0运行一个slave，
./slave vcan0 1 # 最后一个数字是模拟CAN设备(也就是slave)的的Node id，这里范围是[1,2,3]运行master，
./master vcan0 # 这个master只检测CAN Node id为1,2,3的CAN设备
主要功能是：
- slave启动后进入pre-operational状态，并开始发送心跳报文
- master启动后会去搜索slave，找到后会发送NMT报文把slave变成operational状态
- slave变成operational状态后会发送PDO给master，master同样会发送PDO给slave
- 收到PDO后会修改对应的对象字典项的值，并打印出来
二 Linux下使用对象字典编辑器
上节的例子中使用的对象字典文件位于CanFestival/examples/linux/dcf/od/下，即masterdic.od和slavedic.od，这2个文件需要使用对象字典编辑器打开。
本人把对象字典编辑器变成CanFestival子模块，所以下载好CanFestival后，再下载其子模块即可，
cd CanFestival git submodule update --init --recursive PS: 关于对象字典编辑器，可以看下这篇文章
下载完后可以在CanFestival目录下找到objdictgen目录，这个就是对象字典编辑器的源码，进入objdictgen后运行python objdictedit.py
点击File->Open，然后在CanFestival/examples/linux/dcf/od目录下找到masterdic.od和slavedic.od，选择并打开，
PS：可以在masterdic和slavedic之间来回切换，另外注意不是CanFestival/examples/linux/dcf下的od文件，那个是老的
打开后可以查看master和slave的对象字典的配置，同时也可以根据需要自行修改。改好后需要点击File下的Build Dictionary生成对应的.c/h文件，最后重新编译程序。
master的配置信息
masterdic.od里的内容如下，
- 0x1000 Device Type
- 0x1001 Error Register
- 0x1016 Consumer Heartbeat Time
- 0x1017 Producer Heartbeat Time
- 0x1018 Identity
- 0x1280 Client SDO 1 Parameter
- 0x1400 Receive PDO 1 Parameter
- 0x1401 Receive PDO 2 Parameter
- 0x1402 Receive PDO 3 Parameter
- 0x1600 Receive PDO 1 Mapping
- 0x1601 Receive PDO 2 Mapping
- 0x1602 Receive PDO 3 Mapping
- 0x1800 Transmit PDO 1 Parameter
- 0x1801 Transmit PDO 2 Parameter
- 0x1802 Transmit PDO 3 Parameter
- 0x1A00 Transmit PDO 1 Mapping
- 0x1A01 Transmit PDO 2 Mapping
- 0x1A02 Transmit PDO 3 Mapping
- 0x2000 position_1，int16_t类型
- 0x2001 position_2，int16_t类型
- 0x2002 position_3，int16_t类型
- 0x3000 counter_1，uint32_t类型
- 0x3001 counter_2，uint32_t类型
- 0x3002 counter_3，uint32_t类型
master有TPDO1，TPDO2，TPDO3，RPDO1，RPDO2，RPDO3，具体配置如下，
- TPDO1映射0x2000，COB-Id是0x201，也就是对Node ID为1的CANopen对象起作用
- TPDO2映射0x2001，COB-Id是0x202，也就是对Node ID为2的CANopen对象起作用
- TPDO3映射0x2002，COB-Id是0x203，也就是对Node ID为3的CANopen对象起作用
- RPDO1映射0x3000，COB-Id是0x181，也就是对Node ID为1的CANopen对象起作用
- RPDO2映射0x3001，COB-Id是0x182，也就是对Node ID为2的CANopen对象起作用
- RPDO3映射0x3002，COB-Id是0x183，也就是对Node ID为3的CANopen对象起作用
另外，master是CANopen client，所以需要0x1280
slave的配置信息
slavedic.od的内容如下，
- 0x1000 Device Type
- 0x1001 Error Register
- 0x1017 Producer Heartbeat Time
- 0x1018 Identity
- 0x1200 Server SDO Parameter
- 0x1400 Receive PDO 1 Parameter
- 0x1600 Receive PDO 1 Mapping
- 0x1800 Transmit PDO 1 Parameter
- 0x1A00 Transmit PDO 1 Mapping
- 0x2000 counter，uint32_t类型
- 0x2001 position，int16_t类型
slave有TPDO1和RPDO1，具体配置如下，
- TPDO1映射0x2000，COB-Id是
0x180+slave的Node Id - RPDO1映射0x2001，COB-Id是
0x200+slave的Node Id
另外，由于slave是CANopen server，所以需要0x1200
三 总结
本文讲述在Linux下如何使用CanFestival，经过本人修改，可以直接编译生成对应的可执行文件，同时用户可以根据需要使用对象字典编辑器来修改对象字典。
