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1、首先先了解一下计算的公式
速度计算：
轮胎每转一圈的脉冲数取决于编码器的分辨率，可由下面公式进行计算：
PPR是电机的线数
以GA25-370电机为例。
图片来源：第四节：STM32定时器（4.JGA25-370霍尔编码器测速）_jga-370b引脚图-CSDN博客
一周旋转9.6圈，产生11个脉冲（线数），计数方式是同时计数（4倍频）
最后可以计算轮胎每转一圈的脉冲数为：
轮胎每转一圈的脉冲数 = 9.6 × 11 × 4 = 422.4
假设我设置的速度读取周期为10ms，也就是0.01，轮胎周长假设为55mm，最后的速度公式简化为：
速度 = (0.01 秒内产生的脉冲数 ∗ 0.055 ∗ π )/(0.01 ∗ 422.4)
单位为：m/s
读取的代码例程：
void speedCal(void) { float speed = 0; speed = (Read_Encoder(4)*0.055f*3.14f)/(4.224f); printf("速度值为：%f m/s\r\n",speed); }2、 实验结果：
等待更新。。。。
参考资料：STM32驱动带编码器的直流减速电机_mg310直流减速电机-CSDN博客
