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一、问题描述
在机器人开发中，经常需要运行诸如 SLAM 和 Planning 等 CPU 密集型程序，这些程序需要充分发挥计算机的性能，以确保算法的高效运行。然而，默认情况下，Ubuntu 通常将 CPU 设置为节能模式，导致 CPU 在低频率下运行，从而可能影响算法的执行效率。因此，为了最大化 CPU 性能，需要将所有核心的工作模式设置为高性能。
查看各 CPU 核心的工作模式可以通过下面这条命令：
cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/scaling_governor 终端打印以下内容：
powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave powersave 这说明CPU处于节点模式，正在养生
二、软件安装与设置
执行以下命令安装 indicator-cpufreq：
sudo apt-get install indicator-cpufreq 安装完成后，重新启动计算机。重新启动后，在界面右上角会出现如下图标。
点击该图标，并选择“性能”模式。
- performance：高性能模式，将 CPU 频率设为最高值，以最大化 CPU 性能。
- powersave：节能模式，降低 CPU频率，以最大化节能。
三、查看各 CPU 状态
执行以下命令，查看各 CPU 核心的工作模式：
cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/scaling_governor 终端将会打印以下内容：
performance performance performance performance performance performance performance performance performance performance performance performance performance performance performance performance 这说明所有 CPU 都处于 “performance” （性能） 模式。
四、开机默认高性能设置
上述步骤可以方便快捷地设置当前 CPU 状态，但重启计算机后，系统会恢复默认设置。为了确保系统在每次启动时都以高性能模式运行，可以按照以下步骤进行设置：
4.1 安装 cpufrequtils
执行以下命令安装 cpufrequtils 软件：
sudo apt-get install cpufrequtils 该软件包含一些常用命令，如：
- cpufreq-info：查看 CPU 状态；
- sudo cpufreq-set -c 0 -g performance：设置指定 CPU 的状态。其中，-c 0 指定要设置的 CPU 核心编号
- performance 表示将 CPU 状态设置为高性能模式；
- sudo cpufreq-set -c 1 -d 900MHz：设置指定 CPU 的最低频率为 900MHz；
- sudo cpufreq-set -c 2 -u 2.6GHz：设置指定 CPU 的最高频率为 2.6GHz。
4.2 编写脚本
创建 set_cpu_performance.sh 文件，并赋予可执行权限：
#!/bin/bash # Check if the cpufrequtils package is installed if ! [ -x "$(command -v cpufreq-set)" ]; then echo "Error: cpufrequtils package is not installed. Please install the package first." exit 1 fi cpu_mode=performance # CPU operating mode, defaulting to performance mode # Get the number of CPU cores cpu_cores=$(nproc) # Set each CPU core to performance mode for ((cpu=0; cpu<cpu_cores; cpu++)); do sudo cpufreq-set -c $cpu -g $cpu_mode done # Validate the current CPU frequency scaling governor state cpufreq-info --policy | grep "current policy" echo "All $cpu_cores CPU cores are now in $cpu_mode mode." 在脚本中，可以通过修改 cpu_mode 变量来切换工作模式。
4.3 设为默认开机脚本
（1）将你的脚本放置在一个合适的位置，比如 /usr/local/bin。
（2）创建一个 .service 文件，这将告诉 systemd 如何启动你的脚本。
sudo nano /etc/systemd/system/set_cpu_performance.service （3）在编辑器中输入以下内容：
[Unit] Description=Set CPU performance mode After=network.target [Service] Type=simple ExecStart=/usr/local/bin/set_cpu_performance.sh [Install] WantedBy=multi-user.target 请确保 ExecStart 的路径与你的脚本的实际路径相匹配，然后保存并退出编辑器。
（4）刷新 systemd 以加载新的服务单元
sudo systemctl daemon-reload （5）启用服务，使其在启动时自动运行。
sudo systemctl enable set_cpu_performance.service 以上操作能够确保系统在每次启动时都以高性能模式运行。
