SLAM：corners：Measuring Corner Properties-1999【方法解析-2】

paper：Measuring Corner Properties

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• • • 2.2 方向
    • • 2.2.1 强度质心
      • 2.2.2 梯度质心
      • 2.2.3 对称性

2.2 方向

2.2.1 强度质心

使用标准矩可以很容易地确定角点的方向（不需要使用矩方法的高阶矩）。定义矩为

m p q = ∑ x , y x p y q