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整体思路：通过划分ROI区域分区进行识别，中央ROI区域为巡线，左右两侧的ROI_L和ROI_R为十字路口识别.
主程序如下：
# Description: 本程序为OpenMV的主程序，通过串口与单片机通信，接收单片机发送的图像数据，进行图像处理，然后发送处理结果给单片机 import sensor, image, time, json, pyb from pid import PID from pyb import UART THRESHOLD = (29, 63, 38, 81, 3, 66) # 红线 uart = UART(3, 115200) # p4为TX,p5为RX rho_pid = PID(p=-20, i=0) # rho是距离 theta_pid = PID(p=-0.2, i=0) sensor.reset() sensor.set_vflip(True) # 左右镜像 sensor.set_hmirror(True) # 上下镜像 sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 使用RGB565模式 sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80*60分辨率 sensor.skip_frames(time=1000) # 跳过1000帧 clock = time.clock() # 跟踪FPS帧率 global cross #十字路口标志位 while True: clock.tick() img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD]) # 二值化图像 ROI = (39, 0, 15, 59) # 47为小车摄像头正中间 blobs = img.find_blobs([(100, 100)], roi=ROI, area_threshold=15, merge=True) # 100,100代表色值max和min line = img.get_regression([(100, 100)], roi=ROI, robust=True) ROI_L = (0, 45, 32, 50) ROI_R = (59, 45, 21, 50) blobs1 = img.find_blobs([(100, 100)], roi=ROI_L, area_threshold=15, merge=True) blobs2 = img.find_blobs([(100, 100)], roi=ROI_R, area_threshold=15, merge=True) #试试img.draw_rectangle(ROI) img.draw_line((35, 0, 35, 60), color=(0, 255, 0)) # !注意画的线颜色也会被色块查找函数使用，所以不要画白线 img.draw_line((59, 0, 59, 60), color=(0, 255, 0)) img.draw_line((0, 45, 35, 45), color=(0, 255, 0)) img.draw_line((59, 45, 80, 45), color=(0, 255, 0)) if blobs1 and blobs2: cross = 1 #十字路口标志位 print('2') uart.write("2" + "\r\n") pyb.delay(500) else: cross = 0 pass if blobs: if line: rho_err = abs(line.rho()) - 47 # 47为小车摄像头正中间 if line.theta() > 90: theta_err = line.theta() - 180 else: theta_err = line.theta() img.draw_line(line.line(), color=127) if line.magnitude() > 8: rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err, 1) theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err, 1) output = rho_output + theta_output obj = [output] output = json.dumps(obj) print("1" + output + "\r\n") uart.write("1" + output + "\r\n") else: #线太短，停止 print(3) uart.write("3" + "\r\n") pass else: #没有找到线 print(3) uart.write("3" + "\r\n") pass # 本文代码中所导入的pid.py就是OpenMV官网上例程的代码
完整源码有偿，需要请私信我。
