【深度强化学习】(5) DDPG 模型解析，附Pytorch完整代码_业界新闻

发布时间:2024-07-20 05:26

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大家好，今天和各位分享一下深度确定性策略梯度算法 (Deterministic Policy Gradient，DDPG)。并基于 OpenAI 的 gym 环境完成一个小游戏。完整代码在我的 GitHub 中获得：

https://github.com/LiSir-HIT/Reinforcement-Learning/tree/main/Model

1. 基本原理

深度确定性策略梯度算法是结合确定性策略梯度算法的思想，对 DQN 的一种改进，是一种无模型的深度强化学习算法。

DDPG 算法使用演员-评论家（Actor-Critic）算法作为其基本框架，采用深度神经网络作为策略网络和动作值函数的近似，使用随机梯度法训练策略网络和价值网络模型中的参数。DDPG 算法的原理如下图所示。

DDPG 算法架构中使用双重神经网络架构，对于策略函数和价值函数均使用双重神经网络模型架构（即 Online 网络和 Target 网络），使得算法的学习过程更加稳定，收敛的速度加快。同时该算法引入经验回放机制，Actor 与环境交互生产生的经验数据样本存储到经验池中，抽取批量数据样本进行训练，即类似于 DQN 的经验回放机制，去除样本的相关性和依赖性，使得算法更加容易收敛。

2. 公式推导

为了便于大家理解 DDPG 的推导过程，算法框架如下图所示：

DDPG 共包含 4 个神经网络，用于对 Q 值函数和策略的近似表示。Critic 目标网络用于近似估计下一时刻的状态-动作的 Q 值函数 $Q_{w'}(S_{t+1},\pi _{\theta '}(S_{t+1}))$ ，其中，下一动作值是通过 Actor 目标网络近似估计得到的 $\pi_{\theta' }(S_{t+1})$ 。于是可以得到当前状态下 Q 值函数的目标值：

$y_i = r_i + \gamma Q_{w'}(S_{i+1}, \pi _{\theta '}(S_{i+1}))$

Critic 训练网络输出当前时刻状态-动作的 Q 值函数 ，用于对当前策略评价。为了增加智能体在环境中的探索，DDPG 在行为策略上添加了高斯噪声函数。Critic 网络的目标定义为：

通过最小化损失值（均方误差损失）来更新 Critic 网络的参数，Critic 网络更新时的损失函数为：

$loss =\frac{1}{N} \sum_i (y_i - Q_w(S_i,a_i))^2$

其中， $a_i = \pi _{\theta} (S_i) + \varepsilon$ ， $\varepsilon$ 代表行为策略上的探索噪声。

Actor 目标网络用于提供下一个状态的策略，Actor 训练网络则是提供当前状态的策略，结合 Critic 训练网络的 Q 值函数可以得到 Actor 在参数更新时的策略梯度：

$\bigtriangledown _ {\pi_\theta} J = \frac{1}{N}\sum_i \bigtriangledown _a Q_w(s,a)|_{s=s_i,a=\pi_\theta(s_i)} \bigtriangledown _{\theta} \pi_{\theta} (s)|_{s_i}$

对于目标网络参数和 $\theta '$ 的更新，DDPG 通过软更新机制（每次 learn 的时候更新部分参数）保证参数可以缓慢更新，从而提高学习的稳定性：

$w' \leftarrow \xi w + (1-\xi )w'$

$\theta ' =\leftarrow \xi \theta + (1- \xi ) \theta '$

DDPG 中既有基于价值函数的方法特征，也有基于策略的方法特征，使深度强化学习可以处理连续动作，并且具有一定的探索能力。

算法流程图如下：

3. 代码实现

DDPG 的伪代码如下：

模型代码如下：

import torch from torch import nn from torch.nn import functional as F import numpy as np import collections import random  # ------------------------------------- # # 经验回放池 # ------------------------------------- #  class ReplayBuffer:     def __init__(self, capacity):  # 经验池的最大容量         # 创建一个队列，先进先出         self.buffer = collections.deque(maxlen=capacity)     # 在队列中添加数据     def add(self, state, action, reward, next_state, done):         # 以list类型保存         self.buffer.append((state, action, reward, next_state, done))     # 在队列中随机取样batch_size组数据     def sample(self, batch_size):         transitions = random.sample(self.buffer, batch_size)         # 将数据集拆分开来         state, action, reward, next_state, done = zip(*transitions)         return np.array(state), action, reward, np.array(next_state), done     # 测量当前时刻的队列长度     def size(self):         return len(self.buffer)  # ------------------------------------- # # 策略网络 # ------------------------------------- #  class PolicyNet(nn.Module):     def __init__(self, n_states, n_hiddens, n_actions, action_bound):         super(PolicyNet, self).__init__()         # 环境可以接受的动作最大值         self.action_bound = action_bound         # 只包含一个隐含层         self.fc1 = nn.Linear(n_states, n_hiddens)         self.fc2 = nn.Linear(n_hiddens, n_actions)     # 前向传播     def forward(self, x):         x = self.fc1(x)  # [b,n_states]-->[b,n_hiddens]         x = F.relu(x)         x = self.fc2(x)  # [b,n_hiddens]-->[b,n_actions]         x= torch.tanh(x)  # 将数值调整到 [-1,1]         x = x * self.action_bound  # 缩放到 [-action_bound, action_bound]         return x  # ------------------------------------- # # 价值网络 # ------------------------------------- #  class QValueNet(nn.Module):     def __init__(self, n_states, n_hiddens, n_actions):         super(QValueNet, self).__init__()         #          self.fc1 = nn.Linear(n_states + n_actions, n_hiddens)         self.fc2 = nn.Linear(n_hiddens, n_hiddens)         self.fc3 = nn.Linear(n_hiddens, 1)     # 前向传播     def forward(self, x, a):         # 拼接状态和动作         cat = torch.cat([x, a], dim=1)  # [b, n_states + n_actions]         x = self.fc1(cat)  # -->[b, n_hiddens]         x = F.relu(x)         x = self.fc2(x)  # -->[b, n_hiddens]         x = F.relu(x)         x = self.fc3(x)  # -->[b, 1]         return x  # ------------------------------------- # # 算法主体 # ------------------------------------- #  class DDPG:     def __init__(self, n_states, n_hiddens, n_actions, action_bound,                  sigma, actor_lr, critic_lr, tau, gamma, device):          # 策略网络--训练         self.actor = PolicyNet(n_states, n_hiddens, n_actions, action_bound).to(device)         # 价值网络--训练         self.critic = QValueNet(n_states, n_hiddens, n_actions).to(device)         # 策略网络--目标         self.target_actor = PolicyNet(n_states, n_hiddens, n_actions, action_bound).to(device)         # 价值网络--目标         self.target_critic = QValueNet(n_states, n_hiddens, n_actions).to(device                                                                           )         # 初始化价值网络的参数，两个价值网络的参数相同         self.target_critic.load_state_dict(self.critic.state_dict())         # 初始化策略网络的参数，两个策略网络的参数相同         self.target_actor.load_state_dict(self.actor.state_dict())          # 策略网络的优化器         self.actor_optimizer = torch.optim.Adam(self.actor.parameters(), lr=actor_lr)         # 价值网络的优化器         self.critic_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic.parameters(), lr=critic_lr)          # 属性分配         self.gamma = gamma  # 折扣因子         self.sigma = sigma  # 高斯噪声的标准差，均值设为0         self.tau = tau  # 目标网络的软更新参数         self.n_actions = n_actions         self.device = device      # 动作选择     def take_action(self, state):         # 维度变换 list[n_states]-->tensor[1,n_states]-->gpu         state = torch.tensor(state, dtype=torch.float).view(1,-1).to(self.device)         # 策略网络计算出当前状态下的动作价值 [1,n_states]-->[1,1]-->int         action = self.actor(state).item()         # 给动作添加噪声，增加搜索         action = action + self.sigma * np.random.randn(self.n_actions)         return action          # 软更新, 意思是每次learn的时候更新部分参数     def soft_update(self, net, target_net):         # 获取训练网络和目标网络需要更新的参数         for param_target, param in zip(target_net.parameters(), net.parameters()):             # 训练网络的参数更新要综合考虑目标网络和训练网络             param_target.data.copy_(param_target.data*(1-self.tau) + param.data*self.tau)      # 训练     def update(self, transition_dict):         # 从训练集中取出数据         states = torch.tensor(transition_dict['states'], dtype=torch.float).to(self.device)  # [b,n_states]         actions = torch.tensor(transition_dict['actions'], dtype=torch.float).view(-1,1).to(self.device)  # [b,1]         rewards = torch.tensor(transition_dict['rewards'], dtype=torch.float).view(-1,1).to(self.device)  # [b,1]         next_states = torch.tensor(transition_dict['next_states'], dtype=torch.float).to(self.device)  # [b,next_states]         dones = torch.tensor(transition_dict['dones'], dtype=torch.float).view(-1,1).to(self.device)  # [b,1]                  # 价值目标网络获取下一时刻的动作[b,n_states]-->[b,n_actors]         next_q_values = self.target_actor(next_states)         # 策略目标网络获取下一时刻状态选出的动作价值 [b,n_states+n_actions]-->[b,1]         next_q_values = self.target_critic(next_states, next_q_values)         # 当前时刻的动作价值的目标值 [b,1]         q_targets = rewards + self.gamma * next_q_values * (1-dones)                  # 当前时刻动作价值的预测值 [b,n_states+n_actions]-->[b,1]         q_values = self.critic(states, actions)          # 预测值和目标值之间的均方差损失         critic_loss = torch.mean(F.mse_loss(q_values, q_targets))         # 价值网络梯度         self.critic_optimizer.zero_grad()         critic_loss.backward()         self.critic_optimizer.step()          # 当前状态的每个动作的价值 [b, n_actions]         actor_q_values = self.actor(states)         # 当前状态选出的动作价值 [b,1]         score = self.critic(states, actor_q_values)         # 计算损失         actor_loss = -torch.mean(score)         # 策略网络梯度         self.actor_optimizer.zero_grad()         actor_loss.backward()         self.actor_optimizer.step()          # 软更新策略网络的参数           self.soft_update(self.actor, self.target_actor)         # 软更新价值网络的参数         self.soft_update(self.critic, self.target_critic)

4. 案例演示

基于 OpenAI 的 gym 环境完成一个推车游戏，目标是将小车推到山顶旗子处。动作维度为1，属于连续值；状态维度为 2，分别是 x 坐标和小车速度。

代码如下：

import numpy as np import torch import matplotlib.pyplot as plt import gym from parsers import args from RL_brain import ReplayBuffer, DDPG device = torch.device('cuda') if torch.cuda.is_available() else torch.device('cpu')  # -------------------------------------- # # 环境加载 # -------------------------------------- #  env_name = "MountainCarContinuous-v0"  # 连续型动作 env = gym.make(env_name, render_mode="human") n_states = env.observation_space.shape[0]  # 状态数 2 n_actions = env.action_space.shape[0]  # 动作数 1 action_bound = env.action_space.high[0]  # 动作的最大值 1.0   # -------------------------------------- # # 模型构建 # -------------------------------------- #  # 经验回放池实例化 replay_buffer = ReplayBuffer(capacity=args.buffer_size) # 模型实例化 agent = DDPG(n_states = n_states,  # 状态数              n_hiddens = args.n_hiddens,  # 隐含层数              n_actions = n_actions,  # 动作数              action_bound = action_bound,  # 动作最大值              sigma = args.sigma,  # 高斯噪声              actor_lr = args.actor_lr,  # 策略网络学习率              critic_lr = args.critic_lr,  # 价值网络学习率              tau = args.tau,  # 软更新系数              gamma = args.gamma,  # 折扣因子              device = device             )  # -------------------------------------- # # 模型训练 # -------------------------------------- #  return_list = []  # 记录每个回合的return mean_return_list = []  # 记录每个回合的return均值  for i in range(10):  # 迭代10回合     episode_return = 0  # 累计每条链上的reward     state = env.reset()[0]  # 初始时的状态     done = False  # 回合结束标记      while not done:         # 获取当前状态对应的动作         action = agent.take_action(state)         # 环境更新         next_state, reward, done, _, _ = env.step(action)         # 更新经验回放池         replay_buffer.add(state, action, reward, next_state, done)         # 状态更新         state = next_state         # 累计每一步的reward         episode_return += reward          # 如果经验池超过容量，开始训练         if replay_buffer.size() > args.min_size:             # 经验池随机采样batch_size组             s, a, r, ns, d = replay_buffer.sample(args.batch_size)             # 构造数据集             transition_dict = {                 'states': s,                 'actions': a,                 'rewards': r,                 'next_states': ns,                 'dones': d,             }             # 模型训练             agent.update(transition_dict)          # 保存每一个回合的回报     return_list.append(episode_return)     mean_return_list.append(np.mean(return_list[-10:]))  # 平滑      # 打印回合信息     print(f'iter:{i}, return:{episode_return}, mean_return:{np.mean(return_list[-10:])}')  # 关闭动画窗格 env.close()  # -------------------------------------- # # 绘图 # -------------------------------------- #  x_range = list(range(len(return_list)))  plt.subplot(121) plt.plot(x_range, return_list)  # 每个回合return plt.xlabel('episode') plt.ylabel('return') plt.subplot(122) plt.plot(x_range, mean_return_list)  # 每回合return均值 plt.xlabel('episode') plt.ylabel('mean_return')