阅读量:4
声明：我们跳过mujoco环境的搭建，搭建环境不难，可自行百度
下面开始进入正题（需要有一定的python基础与xml基础）：
下面进入到建立机器人模型的部分：
需要先介绍URDF模型文件和导出MJCF格式
介绍完毕，下面开始进行mujoco仿真：
首先将这4个文件复制到.mujoco/mujoco210/bin文件夹中：
接着讲ur5的模型stl文件放置在.mujoco/mujoco210文件夹中:
进入bin文件夹中开启一个终端输入：
./simulate ur5.xml
出现机械臂的模型可视化，下面讨论该如何进行控制：
开始介绍控制器接口：
下面利用mujoco.py接口导入模型，并尝试施加控制器输入：
在运行main.py文件时，出现了一个报错，下面解决这个问题：
检查您的系统是否安装了OpenGL库，例如 libgl1-mesa-glx 和 libgl1-mesa-dri（对于linux的系统）。
打开终端： 在您的 Linux 系统上打开一个终端窗口。
检查
libgl1-mesa-glx库： 使用以下命令来检查libgl1-mesa-glx库是否已安装：
dpkg -l | grep libgl1-mesa-glx
如果这个库已安装，您将看到列表中的条目和版本信息。如果没有列出，则表示这个库尚未安装。
- 检查
libgl1-mesa-dri库： 使用以下命令来检查libgl1-mesa-dri库是否已安装：
dpkg -l | grep libgl1-mesa-dri
同样，如果已安装，您将在列表中看到相关信息。
如果您发现这些库未安装，您可以使用以下命令来安装它们：
sudo apt-get update
sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri
上面的这个可能不是最佳的解决方案
如果这个问题还是没有解决的话，可以尝试下面的解决方案：
解决报错：Creating window glfw ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version-CSDN博客
下面我根据这个博客最终解决了这个报错：
Creating window glfw ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version
解决方法：
1.配置bashrc
gedit ~/.bashrc
在文档最后一行加入下面代码然后保存退出文档：
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
然后source一下bashrc文件：
source ~/.bashrc
2.配置pycharm
点击 pycharm中的 Run->Edit Configurations->Environment variables
然后添加变量Name是LD_PRELOAD，对应的Value是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so，保存退出之后重新运行代码。
可以看到如下图，出现了正常的仿真画面，pycharm的运行结果：
继续下一个环节，搭建PID模块：
下面以一个简单的示例来展示：
接下来进行轨迹跟踪的实现：
注释上图中的代码直至最后，开始运行（期间机械臂会动态运行），输出：
输出了2个图片：
Figure1：
Figure2：
取消代码中的注释，继续运行（期间机械臂会动态运行）：
输出了3个图片：
Figure1：
Figure2：
Figure3：
到此结束
