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一、准备工作
有关OPENMV最大色块追踪及与STM32通信内容，详情见【STM32+HAL】与OpenMV通信
二、所用工具
1、芯片：STM32F103C8T6
2、CUBEMX配置软件
3、KEIL5
4、OPENMV
三、实现功能
寻找黑色矩形，并将最大矩形的四个边缘坐标发送给STM32
四、OpenMV IDE
1、寻找最大的矩形，并沿矩形边框绘制线条
# 寻找最大的矩形 # 沿矩形边框绘制线条 import sensor, image, time # 相机初始化 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) # 设置图像格式为灰度 sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 设置图像大小 sensor.skip_frames(time=2000) # 等待设置生效 clock = time.clock() # 用于跟踪帧率 while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) # 使用find_rects()方法寻找图像中的矩形 rects = img.find_rects(threshold = 10000) # 初始化变量来存储最大矩形的信息 max_area = 0 max_rect = None # 遍历所有找到的矩形，找出面积最大的矩形 for rect in rects: # 计算当前矩形的面积 area = rect.w() * rect.h() # 如果当前矩形的面积大于之前记录的最大面积，则更新最大矩形和最大面积 if area > max_area: max_area = area max_rect = rect # 如果找到了最大的矩形，则绘制它的边框 if max_rect: corners = max_rect.corners() # 获取最大矩形的四个角点 # 绘制最大矩形的四条边 for i in range(len(corners)): start_point = corners[i] end_point = corners[(i+1) % 4] img.draw_line(start_point[0], start_point[1], end_point[0], end_point[1], color = 255) print(corners) # 打印最大矩形的四个角点 2、完整通信+识别代码
# 寻找最大的矩形 # 沿矩形边框绘制线条 import sensor, image, time import ustruct from pyb import UART # 串口初始化 uart = UART(3, 115200, timeout_char=200) uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters # 相机初始化 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) # 设置图像格式为灰度 sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 设置图像大小 sensor.skip_frames(time=2000) # 等待设置生效 clock = time.clock() # 用于跟踪帧率 def send_data(x): global uart; uart.write(bytearray([0xb3,0xb3])) uart.write(str(x)) uart.write(bytearray([0x0d,0x0a])) while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) # 使用find_rects()方法寻找图像中的矩形 rects = img.find_rects(threshold = 10000) # 初始化变量来存储最大矩形的信息 max_area = 0 max_rect = None # 遍历所有找到的矩形，找出面积最大的矩形 for rect in rects: # 计算当前矩形的面积 area = rect.w() * rect.h() # 如果当前矩形的面积大于之前记录的最大面积，则更新最大矩形和最大面积 if area > max_area: max_area = area max_rect = rect # 如果找到了最大的矩形，则绘制它的边框 if max_rect: corners = max_rect.corners() # 获取最大矩形的四个角点 # 绘制最大矩形的四条边 for i in range(len(corners)): start_point = corners[i] end_point = corners[(i+1) % 4] img.draw_line(start_point[0], start_point[1], end_point[0], end_point[1], color = 255) send_data(corners) print(corners) # 打印最大矩形的四个角点 