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技术笔记！
1. 定时器概述（了解）
1.1 软件定时器原理
使用纯软件（CPU死等）的方式实现定时（延时）功能
缺点：1. 延时不准确 2. CPU死等。
1.2 定时器定时原理
1.3 STM32定时器分类
1.4 STM32定时器特性表（F1为例）
可参考芯片数据手册或者各个开发板对应的开发指南
1.5 STM32定时器之间的区别
2. 基本定时器（掌握）
基础定时器 通用定时器 没有输入输出通道，常用作时基，即定时功能
2.1 基本定时器简介（了解）
主要特性：
16位递增计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC
在更新事件（计数器溢出）时，会产生中断/DMA请求
2.2 基本定时器框图（熟悉）
2.3 定时器计数模式及溢出条件（熟悉）
2.4 定时器中断实验相关寄存器（了解）F1为例
1. TIM6和TIM7控制寄存器1（TIMx_CR1)
2. TIM6 和TIM7 DMA/中断使能寄存器(TIMx_DIER)
3. TIM6 和TIM7 状态寄存器(TIMx_SR)
4. TIM6 和TIM7 计数器(TIMx_CNT)
5. TIM6 和TIM7 预分频器(TIMx_PSC)
6. TIM6 和TIM7 自动重装载寄存器(TIMx_ARR)
2.5 定时器溢出时间计算方法（掌握）
2.6 定时器中断实验配置步骤（掌握）
2.7 基础定时器实验
使用定时器6，实现500ms定时器更新中断，在中断里翻转LED0
btim.c
#include "./BSP/LED/led.h" #include "btim.h" TIM_HandleTypeDef g_timx_handle; /* 定时器中断初始化函数 */ void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc) { g_timx_handle.Instance = TIM6; //基地址 g_timx_handle.Init.Prescaler = psc; //预分频系数 g_timx_handle.Init.Period = arr; //预加载值 HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handle); //基础时钟初始化函数 HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handle); //使能更新中断并启动计数器 } /* 定时器基础MSP初始化函数 */ void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM6) { __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE(); HAL_NVIC_SetPriority(TIM6_IRQn, 1, 3); HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_IRQn); } } /* 定时器6中断服务函数 */ void TIM6_IRQHandler(void) { HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_handle); } /* 定时器溢出中断中断回调函数 */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM6) { LED0_TOGGLE(); } } main.c
#include "./SYSTEM/sys/sys.h" #include "./SYSTEM/usart/usart.h" #include "./SYSTEM/delay/delay.h" #include "./BSP/LED/led.h" #include "./BSP/BTIM/btim.h" int main(void) { HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ led_init(); /* LED初始化 */ btim_timx_int_init(5000-1, 7200 -1);/* 10Khz的计数频率，计数5K次为500ms */ while(1) { delay_ms(500); } }实验小结：
首先通过自定义的中断初始化函数对基础定时器进行初始化，配置定时器句柄结构体的相关成员变量赋值，通过基础时钟初始化函数对基础时钟初始化，通过基础时钟中断并启动计数器函数进行使能该基础时钟，再通过定时器基础msp初始化函数对时钟和中断进行使能及配置，最后通过对应定时器中断服务函数进行中断处理。
3. 通用计时器（掌握）
3.1 通用计时器简介（了解）
主要特性：
16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC、ADC 在更新事件、触发事件、输入捕获、输出比较时，会产生中断/DMA请求
4个独立通道，可用于：输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式 使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路 支持编码器和霍尔传感器电路等
3.2 通用定时器框图（熟悉）
3.3 计数器时钟源（掌握）
3.4 通用定时器PWM输出实验（掌握）
脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微 处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术
3.4.1 通用定时器输出比较部分框图介绍（熟悉）
3.4.2 通用定时器输出PWM原理（掌握）
让定时器产生PWM， 在计数器频率固定时，PWM 频率或者周期由自动重载寄存（TIMx_ARR）的值决定，其占空 比由捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）的值决定。
当 CNT=CCRx 时，IO 输出高电平（逻辑 1）；当 CNT=ARR 时，定时器溢出，CNT 的值被清零，然后继续递增，依次循环。
在这个循环中，改 变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 的频率，这就 是 PWM 输出的原理。
3.4.3 PWM模式（熟悉）
3.4.4 通用定时器PWM输出实验配置步骤（掌握）
相关寄存器讲解：
1. 捕获/比较模式寄存器 1/2（TIMx_CCMR1/2）
TIM2/TIM3/TIM4/TIM5 的捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1/2），该寄存器一般有 2 个TIMx _CCMR1 和 TIMx _CCMR2。TIMx_CCMR1 控制 CH1 和 CH2，而 TIMx_CCMR2 控制 CH3 和 CH4。TIMx_CCMR1 寄存器描述如图 21.3.1.1 所示：
2. 捕获/比较使能寄存器（TIMx_CCER）
TIM2/TIM3/TIM4/TIM5 的捕获/比较使能寄存器，该寄存器控制着各个输入输出通道的开 关和极性。TIMx_CCER 寄存器描述如图 21.3.1.2 所示：
3. 捕获/比较寄存器 1/2/3/4（TIMx_CCR1/2/3/4）
捕获/比较寄存器（TIMx_CCR1/2/3/4），该寄存器总共有 4 个，对应 4 个通道 CH1~CH4。 我们使用的是通道 2，所以来看看 TIMx_CCR2 寄存器，描述如图 21.3.1.3 所示
3.4.5 通用定时器PWM输出实验（掌握）
pwm.c
#include "./BSP/LED/led.h" #include "./BSP/PWM/pwm.h" TIM_HandleTypeDef g_timx_pwm_chy_handle; TIM_OC_InitTypeDef g_timx_oc_pwm_chy_handle; void gtim_timx_pwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc) { g_timx_pwm_chy_handle.Instance = TIM3 ; /* 定时器 x */ g_timx_pwm_chy_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器分频 */ g_timx_pwm_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;/* 递增计数模式 */ g_timx_pwm_chy_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */ HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_pwm_chy_handle); /* 初始化 PWM */ g_timx_oc_pwm_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* 模式选择 PWM1 */ /* 设置比较值,此值用来确定占空比，默认比较值为自动重装载值的一半,即占空比为 50% */ g_timx_oc_pwm_chy_handle.Pulse = arr/2; g_timx_oc_pwm_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW; /* 输出比较极性为低 */ HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_pwm_chy_handle, &g_timx_oc_pwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_2);/* 配置 TIMx 通道 y */ HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_pwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_2); /*开启 PWM 通道*/ } void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM3) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct; __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /* 开启通道 y 的 CPIO 时钟 */ __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_5; /* 通道 y 的 CPIO 口 */ gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推挽输出 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init_struct); GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_REMAP(); /* IO 口 REMAP 设置，设置重映射 */ } }main.c
int main(void) { uint16_t ledrpwmval = 0; uint8_t dir = 1; HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ led_init(); /* LED初始化 */ /* 72M/72=1M 的计数频率，自动重装载为 500，那么 PWM 频率为 1M/500=2kHZ */ gtim_timx_pwm_chy_init(500 - 1, 72 - 1); while(1) { delay_ms(10); if(dir)ledrpwmval++; else ledrpwmval--; if(ledrpwmval > 300)dir = 0; if(ledrpwmval == 0) dir = 1; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_pwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_2,ledrpwmval); } }3.5 通用定时器输入捕获实验（掌握）
3.5.1 通用定时器输入捕获部分框图介绍（熟悉）
3.5.2 通用定时器输入捕获脉宽测量原理（掌握）
3.5.3 通用定时器输入捕获实验配置步骤（掌握）
3.5.4 通用定时器输入捕获实验（掌握）
tim.c
#include "./BSP/LED/led.h" #include "tim.h" TIM_HandleTypeDef g_timx_cap_chy_handle; /* 定时器x句柄 */ /* 通用定时器通道y 输入捕获 初始化函数 */ void gtim_timx_cap_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc) { TIM_IC_InitTypeDef timx_ic_cap_chy = {0}; g_timx_cap_chy_handle.Instance = TIM5; /* 定时器5 */ g_timx_cap_chy_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器分频 */ g_timx_cap_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */ g_timx_cap_chy_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */ HAL_TIM_IC_Init(&g_timx_cap_chy_handle); timx_ic_cap_chy.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; /* 上升沿捕获 */ timx_ic_cap_chy.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; /* 映射到TI1上 */ timx_ic_cap_chy.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; /* 配置输入分频，不分频 */ timx_ic_cap_chy.ICFilter = 0; /* 配置输入滤波器，不滤波 */ HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&g_timx_cap_chy_handle, &timx_ic_cap_chy, TIM_CHANNEL_1); /* 配置TIM5通道1 */ __HAL_TIM_ENABLE_IT(&g_timx_cap_chy_handle, TIM_IT_UPDATE); /* 使能更新中断 */ HAL_TIM_IC_Start_IT(&g_timx_cap_chy_handle, TIM_CHANNEL_1); /* 开始捕获TIM5的通道1 */ } /* 定时器 输入捕获 MSP初始化函数 */ void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM5) /*输入通道捕获*/ { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct; __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE(); /* 使能TIM5时钟 */ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /* 开启捕获IO的时钟 */ gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_0; gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推挽输出 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN; /* 下拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init_struct); HAL_NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn, 1, 3); /* 抢占1，子优先级3 */ HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn); /* 开启ITMx中断 */ } } /* 输入捕获状态(g_timxchy_cap_sta) * [7] :0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次. * [6] :0,还没捕获到高电平;1,已经捕获到高电平了. * [5:0]:捕获高电平后溢出的次数,最多溢出63次,所以最长捕获值 = 63*65536 + 65535 = 4194303 * 注意:为了通用,我们默认ARR和CCRy都是16位寄存器,对于32位的定时器(如:TIM5),也只按16位使用 * 按1us的计数频率,最长溢出时间为:4194303 us, 约4.19秒 * * (说明一下：正常32位定时器来说,1us计数器加1,溢出时间:4294秒) */ uint8_t g_timxchy_cap_sta = 0; /* 输入捕获状态 */ uint16_t g_timxchy_cap_val = 0; /* 输入捕获值 */ /* 定时器5中断服务函数 */ void TIM5_IRQHandler(void) { HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_cap_chy_handle); /* 定时器HAL库共用处理函数 */ } /* 定时器输入捕获中断处理回调函数 */ void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM5) { if ((g_timxchy_cap_sta & 0X80) == 0) /* 还没有成功捕获 */ { if(g_timxchy_cap_sta & 0X40) /* 捕获到一个下降沿 */ { g_timxchy_cap_sta |= 0X80; /* 标记成功捕获到一次高电平脉宽 */ g_timxchy_cap_val = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&g_timx_cap_chy_handle,TIM_CHANNEL_1); /* 获取当前的捕获值 */ TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&g_timx_cap_chy_handle,TIM_CHANNEL_1); /* 一定要先清除原来的设置 */ TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&g_timx_cap_chy_handle,TIM_CHANNEL_1, TIM_ICPOLARITY_FALLING); /* 配置TIM5通道1上升沿捕获 */ __HAL_TIM_ENABLE(&g_timx_cap_chy_handle); /* 使能定时器5 */ } } } } /* 定时器更新中断回调函数 */ void HAL_TIM_PeriorElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM5) { if((g_timxchy_cap_sta & 0X80) == 0) /* 还未成功捕获 */ { if(g_timxchy_cap_sta & 0X40) /* 已经捕获到高电平了 */ { if((g_timxchy_cap_sta & 0X3F) == 0X3F) /* 高电平太长了 */ { TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&g_timx_cap_chy_handle,TIM_CHANNEL_1); /* 一定要先清除原来的设置 */ TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&g_timx_cap_chy_handle,TIM_CHANNEL_1, TIM_ICPOLARITY_FALLING); /* 配置TIM5通道1上升沿捕获 */ g_timxchy_cap_sta |= 0x80; /* 标记成功捕获了一次 */ g_timxchy_cap_val = 0XFFFF; } else /* 累计定时器溢出次数 */ { g_timxchy_cap_sta++; } } } } }main.c
extern uint8_t g_timxchy_cap_sta; /* 输入捕获状态 */ extern uint16_t g_timxchy_cap_val; /* 输入捕获值 */ int main(void) { uint32_t temp = 0; uint8_t t = 0; HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ led_init(); /* LED初始化 */ gtim_timx_cap_chy_init(0XFFFF, 72 - 1); /* 以1Mhz的频率计数 捕获 */ while(1) { if (g_timxchy_cap_sta & 0X80) /* 成功捕获到了一次高电平 */ { temp = g_timxchy_cap_sta & 0X3F; temp *= 65536; /* 溢出时间总和 */ temp += g_timxchy_cap_val; /* 得到总的高电平时间 */ printf("HIGH:%d us\r\n", temp); /* 打印总的高点平时间 */ g_timxchy_cap_sta = 0; /* 开启下一次捕获*/ } t++; if (t > 20) /* 200ms进入一次 */ { t = 0; LED0_TOGGLE(); /* LED0闪烁 ,提示程序运行 */ } delay_ms(10); } }3.6 通用定时器脉冲计数实验（掌握）
3.6.1 脉冲计数实验原理（熟悉）
3.6.2 通用定时器脉冲计数实验配置步骤（掌握）
3.6.3 通用定时器脉冲计数实验（掌握）
tim.c
#include "./BSP/LED/led.h" #include "tim.h" TIM_HandleTypeDef g_timx_cnt_chy_handle; /* 定时器x句柄 */ /* 通用定时器通道y 脉冲计数 初始化函数 */ void gtim_timx_cnt_chy_init(uint16_t psc) { TIM_SlaveConfigTypeDef tim_salve_config = {0}; g_timx_cnt_chy_handle.Instance = TIM2; g_timx_cnt_chy_handle.Init.Prescaler = psc; g_timx_cnt_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; g_timx_cnt_chy_handle.Init.Period = 65535; HAL_TIM_IC_Init(&g_timx_cnt_chy_handle); tim_salve_config.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1; tim_salve_config.InputTrigger = TIM_TS_TI1F_ED; tim_salve_config.TriggerPolarity = TIM_TRIGGERPOLARITY_RISING; tim_salve_config.TriggerFilter = 0; HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&g_timx_cnt_chy_handle, &tim_salve_config); HAL_TIM_IC_Start(&g_timx_cnt_chy_handle, TIM_CHANNEL_1); } /* 定时器 输入捕获 MSP初始化函数 */ void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM2) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_0; gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 推挽式复用功能 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN; /* 下拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init_struct); } } key.c
#include "key.h" #include "./SYSTEM/delay/delay.h" /*按键初始化函数*/ void key_init(void) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct; KEY0_GPIO_CLK_ENABLE(); /* KEY0时钟使能 */ KEY1_GPIO_CLK_ENABLE(); /* KEY1时钟使能 */ WKUP_GPIO_CLK_ENABLE(); /* WKUP时钟使能 */ gpio_init_struct.Pin = KEY0_GPIO_PIN; /* KEY0引脚 */ gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; /* 输入 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(KEY0_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* KEY0引脚模式设置,上拉输入 */ gpio_init_struct.Pin = KEY1_GPIO_PIN; /* KEY1引脚 */ gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; /* 输入 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(KEY1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* KEY1引脚模式设置,上拉输入 */ gpio_init_struct.Pin = WKUP_GPIO_PIN; /* WKUP引脚 */ gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; /* 输入 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN; /* 下拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(WKUP_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* WKUP引脚模式设置,下拉输入 */ } /** * @brief 按键扫描函数 * @note 该函数有响应优先级(同时按下多个按键): WK_UP > KEY1 > KEY0!! * @param mode:0 / 1, 具体含义如下: * @arg 0, 不支持连续按(当按键按下不放时, 只有第一次调用会返回键值, * 必须松开以后, 再次按下才会返回其他键值) * @arg 1, 支持连续按(当按键按下不放时, 每次调用该函数都会返回键值) * @retval 键值, 定义如下: * KEY0_PRES, 1, KEY0按下 * KEY1_PRES, 2, KEY1按下 * WKUP_PRES, 4, WKUP按下 */ uint8_t key_scan(uint8_t mode) { static uint8_t key_up = 1; /* 按键按松开标志 */ uint8_t keyval = 0; if (mode) key_up = 1; /* 支持连按 */ if (key_up && (KEY0 == 0 || KEY1 == 0 || WK_UP == 1)) /* 按键松开标志为1, 且有任意一个按键按下了 */ { delay_ms(10); /* 去抖动 */ key_up = 0; if (KEY0 == 0) keyval = KEY0_PRES; if (KEY1 == 0) keyval = KEY1_PRES; if (WK_UP == 1) keyval = WKUP_PRES; } else if (KEY0 == 1 && KEY1 == 1 && WK_UP == 0) /* 没有任何按键按下, 标记按键松开 */ { key_up = 1; } return keyval; /* 返回键值 */ } main.c
extern TIM_HandleTypeDef g_timx_cnt_chy_handle; /* 定时器x句柄 */ int main(void) { uint16_t curcnt; uint16_t oldcnt; uint8_t key; uint8_t t = 0; HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */ led_init(); /* LED初始化 */ key_init(); /* 初始化按键 */ gtim_timx_cnt_chy_init(0); while(1) { key = key_scan(0); if(key == KEY0_PRES) { __HAL_TIM_SET_COUNTER(&g_timx_cnt_chy_handle, 0); } curcnt = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&g_timx_cnt_chy_handle); if(oldcnt != curcnt) { oldcnt = curcnt; printf("CNT:%d\r\n", oldcnt); } t++; if(t > 20) { t = 0; LED0_TOGGLE(); } delay_ms(10); } } 4. 高级定时器 （掌握）
4.1 高级定时器简介（了解）
主要特性：
16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC、ADC
在更新事件、触发事件、输入捕获、输出比较时，会产生中断/DMA请求
4个独立通道，可用于：输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式
使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
支持编码器和霍尔传感器电路等
重复计数器
死区时间带可编程的互补输出
断路输入，用于将定时器的输出信号置于用户可选的安全配置中
4.2 高级定时器框图（熟悉）
4.3 高级定时器输出指定个数PWM实验（掌握）
4.3.1 重复计数器特性（熟悉）
4.3.2 高级定时器输出指定个数PWM实验原理（掌握）
4.3.3 高级定时器输出指定个数PWM实验配置步骤（掌握）
相关寄存器：
1. 控制寄存器 1（TIMx_CR1）
2. 捕获/比较模式寄存器 1/2（TIMx_CCMR1/2）
3. 捕获/比较使能寄存器（TIMx_ CCER）
4. 事件产生寄存器（TIMx_ EGR）
5. 重复计数器寄存器（TIMx_ RCR）
重复计数器寄存器用于设置重复计数器值，因为它具有影子寄存器，所以它本身只是起缓 冲作用。
6. 断路和死区寄存器（TIMx_ BDTR）
7. 捕获/比较寄存器 1/2/3/4（TIMx_CCR1/2/3/4）
4.3.4 实战
gtim.c
#include "./BSP/LED/led.h" #include "tim.h" TIM_HandleTypeDef g_timx_npwm_chy_handle; /* 定时器x句柄 */ static uint8_t g_npwm_remain = 0; /* 高级定时器TIMX 通道Y 输出指定个数PWM 初始化函数 */ void atim_timx_npwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc) { TIM_OC_InitTypeDef timx_oc_npwm_chy = {0}; g_timx_npwm_chy_handle.Instance = TIM8; /* 定时器x */ g_timx_npwm_chy_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器分频 */ g_timx_npwm_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */ g_timx_npwm_chy_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */ g_timx_npwm_chy_handle.Init.RepetitionCounter = 0; /* 重复计数器初始值 */ HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_npwm_chy_handle); /* 初始化PWM */ timx_oc_npwm_chy.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* 模式选择PWM 1*/ timx_oc_npwm_chy.Pulse = arr / 2; /* 设置比较值,此值用来确定占空比 */ /* 这里默认设置比较值为自动重装载值的一半,即占空比为50% */ timx_oc_npwm_chy.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; /* 输出比较极性为高 */ HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_npwm_chy_handle, &timx_oc_npwm_chy, TIM_CHANNEL_1); __HAL_TIM_ENABLE_IT(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_IT_UPDATE); HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_1); } /* 定时器 PWM输出 MSP初始化函数 */ void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM8) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct; __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE(); gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_6; gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 推挽式复用功能 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init_struct); HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_UP_IRQn, 1, 3); HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_UP_IRQn); } } /* 高级定时器TIMX NPWM设置PWM个数函数 */ void atim_timx_npwm_chy_set(uint8_t npwm) { if(npwm == 0) return; g_npwm_remain = npwm; HAL_TIM_GenerateEvent(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE); __HAL_TIM_ENABLE(&g_timx_npwm_chy_handle); } /* 定时器8中断服务函数 */ void TIM8_UP_IRQHandler(void) { HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_npwm_chy_handle); } /* 定时器更新中断回调函数 */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM8) { if(g_npwm_remain) { TIM8->RCR = g_npwm_remain - 1; HAL_TIM_GenerateEvent(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE); __HAL_TIM_ENABLE(&g_timx_npwm_chy_handle); g_npwm_remain = 0; } else { TIM8->CR1 &= ~(1 << 0); } } } main.c
extern TIM_HandleTypeDef g_timx_cnt_chy_handle; /* 定时器x句柄 */ int main(void) { uint8_t key; uint8_t t = 0; GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct; HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */ led_init(); /* LED初始化 */ key_init(); /* 初始化按键 */ /* 把PE5设置为输入，避免与PC6冲突 */ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_5; gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; /* 输入 */ gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */ gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */ HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct); atim_timx_npwm_chy_init(5000 - 1, 7200 - 1); atim_timx_npwm_chy_set(5); while (1) { key = key_scan(0); if(key == KEY0_PRES) { atim_timx_npwm_chy_set(6); } t++; delay_ms(10); if (t > 50) /* 控制LED0闪烁, 提示程序运行状态 */ { t = 0; LED0_TOGGLE(); } } } 4.4 高级定时器输出比较模式实验（掌握）
4.4.1 高级定时器输出比较模式实验原理（掌握）
总结：PWM波周期或频率由ARR决定，占空比固定50%，相位由CCRx决定
4.4.2 高级定时器输出比较模式实验配置步骤（掌握）
4.4.3 ，编程实战：高级定时器输出比较模式实验（掌握）
tim.c
#include "./BSP/LED/led.h" #include "tim.h" /** * @brief 高级定时器 TIMX 输出比较模式 初始化函数（使用输出比较模式） * @note * 配置高级定时器 TIMX 4 路输出比较模式 PWM 输出,实现 50%占空比,不同相位控制 * 注意,本例程输出比较模式,每 2 个计数周期才能完成一个 PWM 输出,因此输出频率减半 * 另外,我们还可以开启中断在中断里面修改 CCRx,从而实现不同频率/不同相位的控制 * 但是我们不推荐这么使用,因为这可能导致非常频繁的中断,从而占用大量 CPU 资源 * * 高级定时器的时钟来自 APB2, 而 PCLK2 = 72Mhz, 我们设置 PPRE2 不分频, 因此 * 高级定时器时钟 = 72Mhz * 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us. * Ft=定时器工作频率,单位:Mhz * @param arr: 自动重装值。 * @param psc: 时钟预分频数 * @retval 无 */ TIM_HandleTypeDef g_timx_comp_pwm_handle; void atim_timx_comp_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc) { TIM_OC_InitTypeDef timx_oc_comp_pwm = {0}; TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_handle = {0}; g_timx_comp_pwm_handle.Instance = ATIM_TIMX_COMP; /* 定时器 x */ g_timx_comp_pwm_handle.Init.Prescaler = psc ; /* 定时器分频 */ g_timx_comp_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;/* 递增计数 */ g_timx_comp_pwm_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */ g_timx_comp_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能影子寄存器 TIMx_ARR */ HAL_TIM_OC_Init(&g_timx_comp_pwm_handle); /* 输出比较模式初始化 */ timx_oc_comp_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE; /* 比较输出模式翻转功能 */ timx_oc_comp_pwm.Pulse = 250 - 1; /* 设置输出比较寄存器的值 */ timx_oc_comp_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;/* 输出比较极性为高 */ HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &timx_oc_comp_pwm, \ TIM_CHANNEL_1); /* 初始化定时器的输出比较通道 1 */ /* CCR1 寄存器预装载使能 */ __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); tim_oc_handle.Pulse = 500; HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &tim_oc_handle, \ TIM_CHANNEL_2); /* 初始化定时器的输出比较通道 2 */ /* CCR2 寄存器预装载使能 */ __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2); tim_oc_handle.Pulse = 750; HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &tim_oc_handle,TIM_CHANNEL_3); /* 初始化定时器的输出比较通道 3 */ /* CCR3 寄存器预装载使能 */ __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3); tim_oc_handle.Pulse = 1000; HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &tim_oc_handle, TIM_CHANNEL_4); /* 初始化定时器的输出比较通道 4 */ /* CCR4 寄存器预装载使能 */ __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4); HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3); HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4); } /** * @brief 定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置 此函数会被 HAL_TIM_OC_Init()调用 * @param htim:定时器句柄 * @retval 无 */ void HAL_TIM_OC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == ATIM_TIMX_COMP) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct; ATIM_TIMX_COMP_CLK_ENABLE(); ATIM_TIMX_COMP_CH1_GPIO_CLK_ENABLE(); ATIM_TIMX_COMP_CH2_GPIO_CLK_ENABLE(); ATIM_TIMX_COMP_CH3_GPIO_CLK_ENABLE(); ATIM_TIMX_COMP_CH4_GPIO_CLK_ENABLE(); gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_COMP_CH1_GPIO_PIN; gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL; gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_COMP_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_COMP_CH2_GPIO_PIN; HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_COMP_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_COMP_CH3_GPIO_PIN; HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_COMP_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_COMP_CH4_GPIO_PIN; HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_COMP_CH4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); } } mian.c
int main(void) { uint8_t t = 0; HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */ led_init(); /* LED初始化 */ atim_timx_comp_pwm_init(1000 - 1, 72 - 1); /* 1Mhz 的计数频率 1Khz 的周期. */ ATIM_TIMX_COMP_CH1_CCRX = 250 - 1; /* 通道 1 相位 25% */ ATIM_TIMX_COMP_CH2_CCRX = 500 - 1; /* 通道 2 相位 50% */ ATIM_TIMX_COMP_CH3_CCRX = 750 - 1; /* 通道 3 相位 75% */ ATIM_TIMX_COMP_CH4_CCRX = 1000 - 1; /* 通道 4 相位 100% */ while (1) { delay_ms(10); t++; if (t >= 20) { LED0_TOGGLE(); /* LED0(RED)闪烁 */ t = 0; } } }4.5 高级定时器互补输出带死区控制实验（掌握）
4.5.1 互补输出，还带死区控制，什么意思？（了解）
上图中，CH1 输出黄色的 PWM，它的互补通道 CH1N 输出绿色的 PWM。通过对比，可以 知道这两个 PWM 刚好是反过来的，CH1 的 PWM 为高电平期间，CH1N 的 PWM 则是低电平， 反之亦然，这就是互补输出。
4.5.2 带死区控制的互补输出应用之H桥（了解）
4.5.3 捕获/比较通道的输出部分(通道1至3)（熟悉）
4.5.4 死区时间计算（掌握）
4.5.5 刹车(断路)功能（熟悉）
4.5.6 高级定时器互补输出带死区控制实验配置步骤（掌握）
4.5.7 编程实战：高级定时器互补输出带死区控制实验（掌握）
tim.c
#include "./BSP/LED/led.h" #include "tim.h" /* @brief 高级定时器 TIMX 互补输出 初始化函数（使用 PWM 模式 1） * @note * 配置高级定时器 TIMX 互补输出, 一路 OCy 一路 OCyN, 并且可以设置死区时间 * * 高级定时器的时钟来自 APB2, 而 PCLK2 = 72Mhz, 我们设置 PPRE2 不分频, 因此 * 高级定时器时钟 = 72Mhz * 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us. * Ft=定时器工作频率,单位:Mhz * * @param arr: 自动重装值。 * @param psc: 时钟预分频数 * @retval 无 */ TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_cplm_pwm; TIM_HandleTypeDef g_timx_cplm_pwm_handle; TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef g_sbreak_dead_time_config; void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0}; TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_cplm_pwm = {0}; ATIM_TIMX_CPLM_CLK_ENABLE(); /* TIMx 时钟使能 */ ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 通道 X 对应 IO 口时钟使能 */ ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 通道 X 互补通道对应 IO 口时钟使能 */ ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 通道 X 刹车输入对应 IO 口时钟使能 */ gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PIN; gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH ; HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PIN; HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PIN; HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* 重映射定时器 IO */ __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE(); __HAL_AFIO_REMAP_TIM1_ENABLE(); g_timx_cplm_pwm_handle.Instance = ATIM_TIMX_CPLM; /* 定时器 x */ g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器预分频系数 */ g_timx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;/* 递增计数 */ g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */ /* CKD[1:0] = 10, tDTS = 4 * tCK_INT = Ft / 4 = 18Mhz */ g_timx_cplm_pwm_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV4; g_timx_cplm_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload =\ TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能影子寄存器 TIMx_ARR */ HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_cplm_pwm_handle); tim_oc_cplm_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* PWM 模式 1 */ tim_oc_cplm_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW; /* OCy 低电平有效 */ tim_oc_cplm_pwm.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW; /* OCyN 低电平有效 */ tim_oc_cplm_pwm.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET; /* 当 MOE=0，OCx=1 */ tim_oc_cplm_pwm.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_SET;/* 当 MOE=0，OCxN=1 */ HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_cplm_pwm_handle, &tim_oc_cplm_pwm, ATIM_TIMX_CPLM_CHY); /* 设置死区参数，开启死区中断 */ /* 运行模式的关闭输出状态 */ g_sbreak_dead_time_config.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE; /* 空闲模式的关闭输出状态 */ g_sbreak_dead_time_config.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE; g_sbreak_dead_time_config.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;/* 不用寄存器锁功能 */ g_sbreak_dead_time_config.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE;/* 使能刹车输入 */ /* 刹车输入有效信号极性为高 */ g_sbreak_dead_time_config.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH; /* 使能 AOE 位，允许刹车结束后自动恢复输出 */ g_sbreak_dead_time_config.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE; HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config); /* 使能 OCy 输出 */ HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, ATIM_TIMX_CPLM_CHY); /* 使能 OCyN 输出 */ HAL_TIMEx_PWMN_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, ATIM_TIMX_CPLM_CHY); } /** * @brief 定时器 TIMX 设置输出比较值 & 死区时间 * @param ccr: 输出比较值 * @param dtg: 死区时间 * @arg dtg[7:5]=0xx 时, 死区时间 = dtg[7:0] * tDTS * @arg dtg[7:5]=10x 时, 死区时间 = (64 + dtg[6:0]) * 2 * tDTS * @arg dtg[7:5]=110 时, 死区时间 = (32 + dtg[5:0]) * 8 * tDTS * @arg dtg[7:5]=111 时, 死区时间 = (32 + dtg[5:0]) * 16 * tDTS * @note tDTS = 1 / (Ft / CKD[1:0]) = 1 / 18M = 55.56ns * @retval 无 */ void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg) { g_sbreak_dead_time_config.DeadTime = dtg; /* 死区时间设置 */ HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config); /*重设死区时间*/ __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&g_timx_cplm_pwm_handle); /* MOE=1,使能主输出 */ ATIM_TIMX_CPLM_CHY_CCRY = ccr; /* 设置比较寄存器 */ } tim.h
#ifndef __TIM_H__ #define __TIM_H__ #include "./SYSTEM/sys/sys.h" #include "stm32f1xx_hal_gpio_ex.h" /* TIMX 互补输出模式 定义 * 这里设置互补输出相关硬件配置, CHY 即正常输出, CHYN 即互补输出 * 修改 CCRx 可以修改占空比. * 默认是针对 TIM1 * 注意: 通过修改这些宏定义,可以支持 TIM1/TIM8 定时器, 任意一个 IO 口输出互补 PWM(前提是必须有 互补输出功能) */ /* 输出通道引脚 */ #define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PORT GPIOE #define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PIN GPIO_PIN_9 #define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); \ }while(0) /* PE 口时钟使能 */ /* 互补输出通道引脚 */ #define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PORT GPIOE #define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PIN GPIO_PIN_8 #define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();\ }while(0) /* PE 口时钟使能 */ /* 刹车输入引脚 */ #define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PORT GPIOE #define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PIN GPIO_PIN_15 #define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();\ }while(0) /* PE 口时钟使能 */ /* TIMX REMAP 设置 * 因为 PE8/PE9/PE15, 默认并不是 TIM1 的复用功能脚, 必须开启完全重映射, 才可以将: TIM1_CH1->PE9; TIM1_CH1N->PE8; TIM1_BKIN->PE15; * 这样, PE8/PE9/PE15, 才能用作 TIM1 的 CH1N/CH1/BKIN 功能. * 因此必须实现 ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_REMAP, 通过 sys_gpio_remap_set 函数设置重映射 * 如果我们使用默认的复用功能输出, 则不用设置重映射, 是可以不需要该函数的! 根据具体需要来实现. */ /* 互补输出使用的定时器 */ #define ATIM_TIMX_CPLM TIM1 #define ATIM_TIMX_CPLM_CHY TIM_CHANNEL_1 #define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_CCRY ATIM_TIMX_CPLM->CCR1 #define ATIM_TIMX_CPLM_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); }while(0) void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg); void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc); #endif main.c
int main(void) { uint8_t t = 0; HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */ led_init(); /* LED初始化 */ atim_timx_cplm_pwm_init(1000 - 1, 72 - 1); /* 1Mhz 的计数频率 1Khz 的周期. */ atim_timx_cplm_pwm_set(300, 100); /* 占空比:7:3, 死区时间 100*tDTS */ while (1) { delay_ms(10); t++; if (t >= 20) { LED0_TOGGLE(); /* LED0(RED)闪烁 */ t = 0; } } }4.6 高级定时器PWM输入模式实验（掌握）
4.6.1 PWM输入模式工作原理（熟悉）
4.6.2 PWM输入模式时序（熟悉）
4.6.3 高级定时器PWM输入模式实验配置步骤（掌握)
4.6.4 编程实战：高级定时器PWM输入模式实验（掌握）
tim.c
#include "./BSP/TIMER/atim.h" TIM_HandleTypeDef g_timx_pwmin_chy_handle; /* 定时器x句柄 */ /* PWM输入状态(g_timxchy_cap_sta) * 0,没有成功捕获. * 1,已经成功捕获了 */ uint8_t g_timxchy_pwmin_sta = 0; /* PWM输入状态 */ uint16_t g_timxchy_pwmin_psc = 0; /* PWM输入分频系数 */ uint32_t g_timxchy_pwmin_hval = 0; /* PWM的高电平脉宽 */ uint32_t g_timxchy_pwmin_cval = 0; /* PWM的周期宽度 */ /* PWM输入模式 初始化函数，采样时钟频率为72Mhz,精度约13.8ns */ void atim_timx_pwmin_chy_init(void) { TIM_SlaveConfigTypeDef slave_config = {0}; TIM_IC_InitTypeDef tim_ic_pwmin_chy = {0}; g_timx_pwmin_chy_handle.Instance = TIM8; /* 定时器8 */ g_timx_pwmin_chy_handle.Init.Prescaler = 0; /* 定时器预分频系数 */ g_timx_pwmin_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */ g_timx_pwmin_chy_handle.Init.Period = 65535; /* 自动重装载值 */ HAL_TIM_IC_Init(&g_timx_pwmin_chy_handle); /* 从模式配置，IT1触发更新 */ slave_config.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_RESET; /* 从模式：复位模式 */ slave_config.InputTrigger = TIM_TS_TI1FP1; /* 定时器输入触发源：TI1FP1 */ slave_config.TriggerPolarity = TIM_TRIGGERPOLARITY_RISING; /* 上升沿检测 */ slave_config.TriggerFilter = 0; /* 不滤波 */ HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&g_timx_pwmin_chy_handle, &slave_config); /* IC1捕获：上升沿触发TI1FP1 */ tim_ic_pwmin_chy.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; /* 上升沿检测 */ tim_ic_pwmin_chy.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; /* 选择输入端IC1映射到TI1 */ tim_ic_pwmin_chy.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; /* 不分频 */ tim_ic_pwmin_chy.ICFilter = 0; /* 不滤波 */ HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&g_timx_pwmin_chy_handle, &tim_ic_pwmin_chy, TIM_CHANNEL_1); /* IC2捕获：下降沿触发TI1FP2 */ tim_ic_pwmin_chy.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING; /* 下降沿检测 */ tim_ic_pwmin_chy.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI; /* 选择输入端IC2映射到TI1 */ HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&g_timx_pwmin_chy_handle, &tim_ic_pwmin_chy, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_IC_Start_IT(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_IC_Start(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_2); } /* 定时器 输入捕获 MSP初始化函数 */ void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM8) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0}; __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_6; gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN; gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init_struct); /* TIM1/TIM8有独立的输入捕获中断服务函数 */ HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_CC_IRQn, 1, 3); HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_CC_IRQn); } } /* 定时器8 输入捕获 中断服务函数，仅TIM1/TIM8有这个函数,其他普通定时器没有这个中断服务函数! */ void TIM8_CC_IRQHandler(void) { HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_pwmin_chy_handle); /* 定时器共用处理函数 */ } /* PWM输入模式 重新启动捕获 */ void atim_timx_pwmin_chy_restart(void) { sys_intx_disable(); /* 关闭中断 */ g_timxchy_pwmin_sta = 0; /* 清零状态,重新开始检测 */ g_timxchy_pwmin_hval=0; g_timxchy_pwmin_cval=0; sys_intx_enable(); /* 打开中断 */ } /* 定时器输入捕获中断处理回调函数 */ void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM8) { if(g_timxchy_pwmin_sta == 0) { if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) { g_timxchy_pwmin_hval = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_2) + 1 + 1; g_timxchy_pwmin_cval = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_1) + 1 + 1; g_timxchy_pwmin_sta = 1; } } } }main.c
#include "./SYSTEM/sys/sys.h" #include "./SYSTEM/usart/usart.h" #include "./SYSTEM/delay/delay.h" #include "./BSP/LED/led.h" #include "./BSP/TIMER/atim.h" #include "./BSP/TIMER/gtim.h" extern uint16_t g_timxchy_pwmin_sta; /* PWM输入状态 */ extern uint16_t g_timxchy_pwmin_psc; /* PWM输入分频系数 */ extern uint32_t g_timxchy_pwmin_hval; /* PWM的高电平脉宽 */ extern uint32_t g_timxchy_pwmin_cval; /* PWM的周期宽度 */ int main(void) { uint8_t t = 0; double ht, ct, f, tpsc; HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ delay_init(72); /* 延时初始化 */ usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */ led_init(); /* 初始化LED */ gtim_timx_pwm_chy_init(10 - 1, 72 - 1); TIM3->CCR2 = 3; atim_timx_pwmin_chy_init(); while (1) { delay_ms(10); t++; if (t >= 20) /* 每200ms输出一次结果,并闪烁LED0,提示程序运行 */ { if (g_timxchy_pwmin_sta) /* 捕获了一次数据 */ { printf("\r\n"); /* 输出空,另起一行 */ printf("PWM PSC :%d\r\n", g_timxchy_pwmin_psc); /* 打印分频系数 */ printf("PWM Hight:%d\r\n", g_timxchy_pwmin_hval); /* 打印高电平脉宽 */ printf("PWM Cycle:%d\r\n", g_timxchy_pwmin_cval); /* 打印周期 */ tpsc = ((double)g_timxchy_pwmin_psc + 1) / 72; /* 得到PWM采样时钟周期时间 */ ht = g_timxchy_pwmin_hval * tpsc; /* 计算高电平时间 */ ct = g_timxchy_pwmin_cval * tpsc; /* 计算周期长度 */ f = (1 / ct) * 1000000; /* 计算频率 */ printf("PWM Hight time:%.3fus\r\n", ht); /* 打印高电平脉宽长度 */ printf("PWM Cycle time:%.3fus\r\n", ct); /* 打印周期时间长度 */ printf("PWM Frequency :%.3fHz\r\n", f); /* 打印频率 */ atim_timx_pwmin_chy_restart(); /* 重启PWM输入检测 */ } LED1_TOGGLE(); /* LED1（GREEN）闪烁 */ t = 0; } } }