曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录

• 0 专栏介绍
• 1 控制点计算之插值
• 2 控制点计算之近似
• 3 仿真实现
• • 3.1 ROS C++实现
  • 3.2 Python实现
  • 3.3 Matlab实现

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在曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)中，我们介绍了B样条曲线的基本概念，例如基函数的递推、曲线支撑性原理、节点生成公式等。本文进一步计算控制点计算和曲线生成原理。

1 控制点计算之插值

设B样条曲线为

P ( t ) =