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参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。
参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。类似于全局变量。
一、参数操作C++
在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查，可以通过两套 API 实现:
ros::NodeHandle
ros::param
1.1 参数服务器新增(修改)参数
step1：创建功能包
step2：在src目录下，创建cpp文件
step3：编写代码
添加参数，可以通过ros::NodeHandle中的setParam函数实现，如下图所示。
第一个参数是，参数名；第二个参数是，参数值。
还可以通过ros::param中的set函数实现，如下图所示：
第一个参数是，参数名；第二个参数是，参数值。
注：修改参数也同样有两种方案，一个是ros::NodeHandle中的setParam函数、另一个是ros::param中的set函数。
step4：配置文件。打开对应功能包下的CMakeLists文件
step5：编译
step6：启动核心+source+run节点
运行成功后，就设置好参数了。
step7：验证。另起一个终端，使用下述命令，列出参数服务器中的所有参数
使用下图命令，可以查看对应参数中的数值。语法：rosparam get 想要查找的参数名
step8：参数的修改，方法和参数添加一样。
总体代码：
/* 在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作 ros::NodeHandle setParam("键",值) ros::param set("键","值") 示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数 修改(相同的键，不同的值) */ #include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc,argv,"set_update_param"); std::vector<std::string> stus; stus.push_back("zhangsan"); stus.push_back("李四"); stus.push_back("王五"); stus.push_back("孙大脑袋"); std::map<std::string,std::string> friends; friends["guo"] = "huang"; friends["yuang"] = "xiao"; //参数增------------------------------------------------------------ //方案1：NodeHandle ros::NodeHandle nh; nh.setParam("nh_int",10); //整型 nh.setParam("nh_double",3.14); //浮点型 nh.setParam("nh_bool",true); //bool nh.setParam("nh_string","hello NodeHandle"); //字符串 nh.setParam("nh_vector",stus); // vector nh.setParam("nh_map",friends); // map //方案2：ros::param ros::param::set("param_int",20); ros::param::set("param_double",3.14); ros::param::set("param_string","Hello Param"); ros::param::set("param_bool",false); ros::param::set("param_vector",stus); ros::param::set("param_map",friends); //参数修改------------------------------------------------------------ //方案1：NodeHandle。修改演示(相同的键，不同的值) nh.setParam("nh_int",10000); //方案2：ros::param ros::param::set("param_int",20000); return 0; }1.2 参数服务器获取参数
step1：在1.1节创建的功能包中的src文件中，创建新的节点
step2：编写代码
参数服务器的各种操作，在roscpp中都提供了两套API实现：
1、ros::NodeHandle，可实现的操作如下：
- param(键,默认值)
存在，返回对应结果，否则返回默认值
- getParam(键,存储结果的变量)
存在，返回 true，且将值赋值给参数2
若键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
- getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
存在，返回 true，且将值赋值给参数2
若键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
- getParamNames(std::vector<std::string>)
获取所有的键，并存储在参数 vector 中
- hasParam(键)
是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false
- searchParam(参数1，参数2)
搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
2、ros::param，可实现的操作和ros::NodeHandle差不多
总体代码：
#include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"get_param"); //获取参数 //方式1：NodeHandle-------------------------------------------------------- /* ros::NodeHandle nh; // param 函数 int res1 = nh.param("nh_int",100); // 键存在 int res2 = nh.param("nh_int2",100); // 键不存在 ROS_INFO("param获取结果:%d,%d",res1,res2); // getParam 函数 int nh_int_value; double nh_double_value; bool nh_bool_value; std::string nh_string_value; std::vector<std::string> stus; std::map<std::string, std::string> friends; nh.getParam("nh_int",nh_int_value); nh.getParam("nh_double",nh_double_value); nh.getParam("nh_bool",nh_bool_value); nh.getParam("nh_string",nh_string_value); nh.getParam("nh_vector",stus); nh.getParam("nh_map",friends); ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d", nh_int_value, nh_double_value, nh_string_value.c_str(), nh_bool_value ); for (auto &&stu : stus) { ROS_INFO("stus 元素:%s",stu.c_str()); } for (auto &&f : friends) { ROS_INFO("map 元素:%s = %s",f.first.c_str(), f.second.c_str()); } // getParamCached() 函数 nh.getParamCached("nh_int",nh_int_value); ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",nh_int_value); //getParamNames() 函数 std::vector<std::string> param_names1; nh.getParamNames(param_names1); for (auto &&name : param_names1) { ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str()); } ROS_INFO("存在 nh_int 吗? %d",nh.hasParam("nh_int")); ROS_INFO("存在 nh_intttt 吗? %d",nh.hasParam("nh_intttt")); std::string key; nh.searchParam("nh_int",key); ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str()); */ //方式2：param-------------------------------------------------------- int res3 = ros::param::param("param_int",20); //存在 int res4 = ros::param::param("param_int2",20); // 不存在返回默认 ROS_INFO("param获取结果:%d,%d",res3,res4); // getParam 函数 int param_int_value; double param_double_value; bool param_bool_value; std::string param_string_value; std::vector<std::string> param_stus; std::map<std::string, std::string> param_friends; ros::param::get("param_int",param_int_value); ros::param::get("param_double",param_double_value); ros::param::get("param_bool",param_bool_value); ros::param::get("param_string",param_string_value); ros::param::get("param_vector",param_stus); ros::param::get("param_map",param_friends); ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d", param_int_value, param_double_value, param_string_value.c_str(), param_bool_value ); for (auto &&stu : param_stus) { ROS_INFO("stus 元素:%s",stu.c_str()); } for (auto &&f : param_friends) { ROS_INFO("map 元素:%s = %s",f.first.c_str(), f.second.c_str()); } // getParamCached() 函数 ros::param::getCached("param_int",param_int_value); ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",param_int_value); //getParamNames() 函数 std::vector<std::string> param_names2; ros::param::getParamNames(param_names2); for (auto &&name : param_names2) { ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str()); } ROS_INFO("存在 param_int 吗? %d",ros::param::has("param_int")); ROS_INFO("存在 param_intttt 吗? %d",ros::param::has("param_intttt")); std::string key; ros::param::search("param_int",key); ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str()); return 0; }step3：打开CMakeLists.txt文件，进行配置
step4：编译
step5：启动ros核心+source+先运行1.1节设置参数的节点（保证参数是增添好的，这样才能进行查找操作）+运行1.2节查找参数的节点
1.3 参数服务器删除参数
step1：在1.1创建的功能包中的src文件中创建新的节点
step2：编写代码
/* 1、ros::NodeHandle deleteParam("键") 根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false 2、ros::param del("键") 根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false */ #include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"delete_param"); //方法一：ros::NodeHandle---------------------- ros::NodeHandle nh; bool r1 = nh.deleteParam("nh_int"); ROS_INFO("nh 删除结果:%d",r1); //方法一：ros::param-------------------------- bool r2 = ros::param::del("param_int"); ROS_INFO("param 删除结果:%d",r2); return 0; }step3：打开CMakeLists.txt文件，进行配置
step4：编译
step5：启动ros核心+source+先运行1.1节设置参数的节点（保证参数是增添好的，这样才能进行删除操作）+运行1.3节删除参数的节点
二、参数操作Python
2.1 参数服务器新增（修改）参数
step1：在1.1创建的功能包中，创建scripts文件夹。在scripts中创建新的节点
step2：编程
在python中，参数服务器的操作只有一种方式：
#! /usr/bin/env python import rospy if __name__ == "__main__": rospy.init_node("set_update_paramter_p") # 设置各种类型参数 rospy.set_param("p_int",10) rospy.set_param("p_double",3.14) rospy.set_param("p_bool",True) rospy.set_param("p_string","hello python") rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"]) rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8}) # 修改（键一定要相同） rospy.set_param("p_int",100)step3：给这个脚本添加可执行权限
step4：保存好之后，不用编译就可以运行啦。因为python脚本是可执行文件，不需要编译。
启动ros核心+source+运行
2.2 参数服务器获取参数
step1：在1.1创建的功能包中的scripts文件夹中创建新的节点
step2：编程
#! /usr/bin/env python """ 参数服务器操作---查询: get_param(键,默认值) 当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值 get_param_cached get_param_names has_param search_param """ import rospy if __name__ == "__main__": rospy.init_node("get_param_p") #获取参数 # get_param 函数 int_value = rospy.get_param("p_int",10000) double_value = rospy.get_param("p_double") bool_value = rospy.get_param("p_bool") string_value = rospy.get_param("p_string") p_list = rospy.get_param("p_list") p_dict = rospy.get_param("p_dict") rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s", int_value, double_value, bool_value, string_value) for ele in p_list: rospy.loginfo("ele = %s", ele) rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"]) # get_param_cached 函数 int_cached = rospy.get_param_cached("p_int") rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached) # get_param_names 函数 names = rospy.get_param_names() for name in names: rospy.loginfo("name = %s",name) rospy.loginfo("-"*80) # has_param 函数 flag = rospy.has_param("p_int") rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag) # search_param 函数 key = rospy.search_param("p_int") rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)step3：添加可执行权限
step4：启动ros核心+source+运行
2.3 参数服务器删除参数
同上
#! /usr/bin/env python """ rospy.delete_param("键") 键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常 """ import rospy if __name__ == "__main__": rospy.init_node("delete_param_p") try: rospy.delete_param("p_int") except Exception as e: rospy.loginfo("删除失败")