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安装libmodbus
sudo apt install libmodbus-dev
构建工程目录
mkdir modbus_test cd modbus_test mkdir src touch CMakelists.txt touch src/main.cc
编写server代码,main.cc
#include <stdio.h> #include <string.h> #include <stdlib.h> #include <errno.h> #include <iostream> #define SERVER_ID 1 //从端设备地址 #include <modbus/modbus.h> using namespace std; int main(int argc, char *argv[]) { int server_socket = -1; modbus_t *ctx; modbus_mapping_t *mb_mapping; ctx = modbus_new_tcp(NULL,502); modbus_set_debug(ctx,FALSE); //modbus_set_slave(ctx,SERVER_ID); //申请内存区用于存放寄存器数据 mb_mapping = modbus_mapping_new(8,8,10,10); if(mb_mapping == NULL) { fprintf(stderr,"Failed mapping:%s\n",modbus_strerror(errno)); modbus_free(ctx); return -1; } //开始监听端口 server_socket = modbus_tcp_listen(ctx,1); if(server_socket == -1) { fprintf(stderr,"Unable to listen TCP.\n"); modbus_free(ctx); return -1; } // 开始接收数据 modbus_tcp_accept(ctx, &server_socket); printf("accept\n"); while(1) { uint8_t query[MODBUS_TCP_MAX_ADU_LENGTH]; int rc; rc = modbus_receive(ctx,query); //获取查询报文 if(rc >= 0) { for (int i = 0; i < rc; ++i) { printf("%02x ", query[i]); } printf("\n"); /* rc is the query size */ //mb_mapping->tab_registers[1] = 0x2333; // 将2333写入地址为1的保持寄存器,可简单理解为发送到客户端 //modbus_reply(ctx,query,rc,mb_mapping); // 回复响应报文 modbus_reply_exception(ctx, query, 1); //cout<<mb_mapping->tab_registers[0]<<endl;// 打印第一个保持寄存器 } else { // Connection closed by the client or error printf("Connection Closed.\n"); //Close ctx modbus_close(ctx); //等待下一个客户端报文 modbus_tcp_accept(ctx,&server_socket); } } printf("Quit the loop:%s\n",modbus_strerror(errno)); modbus_mapping_free(mb_mapping); modbus_close(ctx); modbus_free(ctx); return 0; }
编写CMakeLists.txt
project(modbus_test) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O0 -std=c++17 ${CMAKE_CXX_FLAGS}") #include_directories(src) aux_source_directory(src SRCS) add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRCS}) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} pthread modbus)
编译运行
mkdir build cd build cmake .. make sudo ./modbus_test
测试
经过上一步,modbus tcp master运行在主机的502端口,等待modbus slave连接。
我们使用modbus poll工具连接后,即可在服务器端收到slave发送的指令。我们只需要对收到的指令进行解析并处理即可实现特定功能的modbus tcp 服务器