如何在Ubuntu上实现Autoware的多线程处理

Autoware 是一个用于自动驾驶汽车的开源软件平台，它基于 ROS（Robot Operating System）构建

1. 安装依赖项： 确保你已经安装了 ROS 和 Autoware。此外，还需要安装一些额外的依赖项，例如 Boost 库和 TBB。在终端中运行以下命令来安装这些依赖项：

sudo apt-get install libboost-all-dev libtbb-dev 

2. 创建一个新的 ROS 包： 在你的 Autoware 工作空间中，创建一个新的 ROS 包。例如，我们可以将其命名为 multithread_example。在终端中运行以下命令：

cd ~/Autoware/ros/src catkin_create_pkg multithread_example roscpp std_msgs 

3. 编写多线程节点： 在新创建的 multithread_example 包中，创建一个名为 multithread_node.cpp 的文件。在这个文件中，我们将编写一个简单的多线程节点。以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include<boost/thread.hpp>  void publisherThread(ros::Publisher pub) {     ros::Rate rate(10);     while (ros::ok()) {         std_msgs::String msg;         msg.data = "Hello from thread!";         pub.publish(msg);         rate.sleep();     } }  int main(int argc, char** argv) {     ros::init(argc, argv, "multithread_node");     ros::NodeHandle nh;      ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("multithread_topic", 10);      boost::thread thread(publisherThread, pub);      ros::spin();      return 0; } 

4. 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml： 在 multithread_example 包的 CMakeLists.txt 文件中，添加以下内容：

add_executable(multithread_node src/multithread_node.cpp) target_link_libraries(multithread_node ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(multithread_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) 

在 package.xml 文件中，添加以下内容：

<depend>roscpp</depend> <depend>std_msgs</depend> <depend>boost</depend> 

5. 编译并运行节点： 在终端中，进入 Autoware 工作空间并编译：

cd ~/Autoware/ros catkin_make 

然后，运行新创建的多线程节点：

source devel/setup.bash rosrun multithread_example multithread_node 

现在，你应该能看到节点在 “multithread_topic” 主题上发布消息。你可以使用 rostopic echo /multithread_topic 命令查看这些消息。

这只是一个简单的示例，展示了如何在 Autoware 中实现多线程处理。你可以根据你的需求修改这个示例，以实现更复杂的多线程功能。