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在C++中，ROS 2（Robot Operating System 2）的服务调用主要通过两种方式实现：服务客户端（Service Client）和服务服务器（Service Server）。以下是这两种方式的简要介绍：
服务客户端
服务客户端是用于向服务服务器发起请求并等待响应的组件。在C++中，可以使用rclcpp库中的Client类来实现服务客户端。以下是一个简单的示例代码，展示了如何创建一个服务客户端并调用服务：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <your_package/srv/your_service.hpp> class YourServiceClient : public rclcpp::Node { public: YourServiceClient() : Node("your_service_client") { // 创建服务客户端对象 client_ = this->create_client<your_package::srv::YourService>("your_service_name"); } void call_service() { // 等待服务可用 if (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(10))) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Service not available after waiting"); return; } // 创建服务请求对象 auto request = std::make_shared<your_package::srv::YourService::Request>(); // 填充请求数据 // ... // 调用服务 auto result = client_->async_send_request(request); // 等待服务响应 if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) { // 处理服务响应数据 // ... } else { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to call service"); } } private: rclcpp::Client<your_package::srv::YourService>::SharedPtr client_; }; 服务服务器
服务服务器是用于接收来自服务客户端的请求并处理响应的组件。在C++中，可以使用rclcpp库中的ServiceServer类来实现服务服务器。以下是一个简单的示例代码，展示了如何创建一个服务服务器并处理请求：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <your_package/srv/your_service.hpp> class YourServiceServer : public rclcpp::Node { public: YourServiceServer() : Node("your_service_server") { // 创建服务服务器对象 server_ = this->create_service<your_package::srv::YourService>( "your_service_name", std::bind(&YourServiceServer::handle_request, this, std::placeholders::_1)); } private: void handle_request(const std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Request> request, std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Response> response) { // 处理请求数据 // ... // 填充响应数据 response->result = "Service called successfully"; } rclcpp::Service<your_package::srv::YourService>::SharedPtr server_; }; 请注意，以上示例代码中的your_package和your_service需要替换为实际的包名和服务名。同时，根据实际需求，你可能需要进一步处理请求和响应的数据。
